PLEN2 原廠組裝

原廠組裝相關資訊

ReleaseNote

命令格式

Release Manual

2015/11/13

接線

usb 接電腦

電池上兩個接頭（收到的時候電池還是有電）

頭子板接上

接上 18 顆馬達（訊號線都是靠內部，左右各接九個馬達，雖然左右各有 12 個腳位）

在還沒動 Firmware 之前，看系統可以驗證到哪一個部分

用Motion Editor 控制馬達動作是 OK 的

用手機控制

• 用 iPhone, 安裝 Plen connect, 當開啟時，有顯示 Connected, 電源拔掉，會顯示 Disconnected. 表示有連線

• 用手機介面控制。不是很正常，已經在 PLEN2 FB 留訊息

2015/11/14

檢查 PWM period, 32.x ms 週期，單一馬達 channel 沒有被其他馬達 channel 影響

燈號觀察

• 控制板有電的時候 燈號(ON) 會亮，只有 USB 供電時會亮，只有電池供電也會亮。兩者一起時也會亮。

• 有兩個開關，一個是給控制器，一個是馬達。當只有馬達給電的時候, (ON)燈不會亮

• 當 控制器 RESET 按著時，ON 燈還是亮沒變化（應為硬體燈）

• 按一下 reset 後
  • reset 旁的燈會閃（約八秒）
  • (RX燈 會閃一下)，馬達（P14-10 那邊算來第五個）會動一下
  • reset 旁的燈會暗掉

• 當 reset 約八秒後，不知為何 mac 上螢幕上的 finder 會動一下，似乎有點類似滑鼠的動作，會讓 finder 的 scrollbar 跳出來。這時按下 reset 立刻 scrollbar 就會消失。這個動作可以複製。行為跟 USB 接上去和移除時一樣。所以 USB 沒有接上的時候，不會有這個現象

• Controller server 連上時， RX 燈也會閃一次
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• Motion Editor 按下 Play 的時候
  • RX 燈號會閃一下。每一次按都會閃。
  • 如果 Controller server 沒有開，就不會閃
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• 當手機藍芽連上頭板眼睛會亮

• 頭板上的 RESET 按下去，動作和主板上按下 RESET 動作是相同的反應，估計 RESET 是接在一起的

板子觀察

• 主板和頭版上的任何 jumper, 都沒有接上東西

• 頭板上面有 MPU 6050
• BL 型號為 BLE113-A-M256K

• 確認頭板沒有安裝的情況下 Motion Editor 還是可以控制馬達動作。所以頭板是專門給藍芽通訊，而且在 6 軸沒也接上的時候，韌體運作還是正常的

2015/11/25

• 機構校準