FTBUG-FarmBot Layout 與座標設計

Scope

需要了解 FarmBot 各個軸的方向性，極值，座標原點，相關系統的固定點

Problems

搞不清楚座標系統
系統原點怎麼產生，應該設在哪裡也不知道
系統限制與運作方式不了解

基礎知識

FarmBot 似乎沒有 EndStop
FarmBot 有 Encoder
目前的 Arduino code 中，針對超過值域的命令，都會被忽略

座標系統

簡單說座標系原點是圖中的XY原點上方的某處，XYZ 正向方向如圖中表示，目前馬達轉向可能需要調整
xyz方向參考，用右手定則比了一下，方向是正確的。
要確認 Gcode 中的命令是 mm 為單位，以及 mm 跟 steps 的關聯性

系統原點

[ 0,0,0 ]
就目前理解，開機時系統認為自己在 [0,0,0], 經由自我校正程序，可能會找到每個座標軸的 max/min
目前XYZ 都貼有step 標示, 開機前請將X,Y 如上圖移到原點, Z軸請拉到最高.
Y 和 Z 有另外加Hard stop(M5+鋁擠螺母), X原點已經有皮帶固定器.
功能 : 1. 為避免不正確的設定導致硬體碰撞而損壞.

2. 方便手動快速定位到原點.

Y Min

Y Max

Z min

Y Max

校正程序解說

1. 把X軸(軌道)往 UTM Tool Bay 方向移到最底, 此為 X軸原點
2. 把Y軸照上面膠帶標示移到 0 (即撞到 Hard stop)
3. 把 Z軸移到最上面的原點.

UTM 位置功能列表

位置設計原則以常用的靠近原點

UTM1: 澆水

UTM2: 吸種子

UTM3: 種子盤

UTM4: 種子盤 16 格

UTM5: 土壤溼度

UTM6: 除草

種子盤相關尺寸

[ 請補充 ]

實體距離跟 steps 轉換

-軸
+mm 為多少 steps
-X
-Y
-Z

固定點列表

固定點的定義與在實體的位置列表
UTM 代號為最靠近目前 XY 原點為代號 1, 其次是 2, 依此類推

固定點名稱	座標 (step) 或值	實體位置		說明
原點	0,0,0
X_MIN	0
X_MAX	-220000
Y_MIN	0
Y_MAX	-95000
Z_MIN	0
Z_MAX	-195000
UTM1	0, -10900, -160000			UTM1 圓心位置
UTM2	0, -18900, -160000			UTM2 圓心位置
UTM3	0, -26900, -160000			UTM3 圓心位置
UTM4	0, -58500, -160000			UTM4 圓心位置
UTM5	0, -66500, -160000			UTM5 圓心位置
UTM6	0, -74550, -160000			UTM6 圓心位置

P.S. 進UTM Bay前的X軸 -8000. (由-8000 --> 0 往原點進入)

相關系統參數定義

[ 需取得目前 RPI 中定義的參數列表 ]

[ 需取得 Web 中定義的參數列表 ]

-參數名稱
+實體位置
-UTM_PARK_X
-UTM_PARK_Z
-SOIL_Z
-SEEDER_Z

作物分佈方式

PLANT_MODE0: 矩陣形式

PLANT_MODE1: 指定所有 XY 模式

作物相關參數定義

參數名稱	意義	座標或值	實體位置	備註
PLANT1_XY	最靠近原點作物			PLANT_MODE0
PLANT_DX	作物間 X 距離			PLANT_MODE0
PLANT_DY	作物間 Y 距離			PLANT_MODE0
PLANT_MAX_Z	作物最高 Z 值
PLANT_XCOUNT	X 方向會種幾顆			PLANT_MODE0
PLANT_YCOUNT	Y 方向會種幾顆			PLANT_MODE0
PLANT_COUNT	作物總數

Mini Farmbot測試結果:

座標為 0,0,0 , 只往負的方向跑, 不會有正的方向, 系統會停在 0,0,0.
測試 -1000mm 只前進65mm, 待分析問題.
目前看來X軸同步沒有問題 (farmbot-rpi3-3.0.8-rc.8.img + 最新farmbot-個命令要給兩個馬達動，因為 Gcode 的定義是 G00 X Y Z arduino-firmware)