研究筆記-如何建地圖
定位引擎
- Neato XV-11的RPS激光绘图引擎为代表的边界扫描式定位引擎
- Evolution Mint的NorthStar北极星室内定位系统为代表的偏移检测式定位引擎
北極星法
- 美国Evolution公司的NorthStar北极星室内定位专利技术则是一种典型的偏移检测式定位引擎，它通过放置在桌面的北极星导航模块，垂直（Y轴）向天花板发射一个肉眼不可见的红外线光斑而自身则由蓝色边角处再发射一个方向导航信号（X轴），Mint拖地机器人通过机身顶部的接受器，计算机与光斑垂直线Y轴的夹角及与方向信号X轴的夹角，并以每秒10次的检测频率精确计算夹角的改变，以此来判定Mint的位移方向和距离（误差≤15cm）。采用类似原理的还有LG和三星公司的扫地机器人，只不过它们是通过顶部安置有高清摄像头，采用的是可见光下的视频图像偏移检测技术达到类似功能
- NorthStar Navigation System Video
- 硬體
- Grove - Infrared Receiver
- Analog Infrared Distance Measuring Sensor(20-150cm)
- 演算法
- 理論上只要能計算出 Transmitor 的距離與方向，經由運算就可以知道相對的位置
- 相關技術資料