研究筆記 - PLEN2
編輯歷史
| 時間 | 作者 | 版本 |
|---|---|---|
| 2015-11-27 01:24 – 01:24 | r609 – r610 | |
顯示 diff（309 行未修改）
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| 2015-11-21 02:13 – 02:23 | r592 – r608 | |
顯示 diff（4 行未修改）
*Plen2 KickStarter
*Video1 - PLEN2, the world’s first printable open-source humanoid
+
+ Youtube
+ *Action
+ *PLEN2 the Printable Robot
+ *PLEN2 〜Mirror Robot〜
Web
iPhone APP
（296 行未修改）
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| 2015-11-20 08:29 – 08:29 | r585 – r591 | |
顯示 diff（304 行未修改）
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| 2015-11-14 09:19 – 09:19 | r563 – r584 | |
顯示 diff（20 行未修改）
*Arduino 上傳簡單的驗證 code, 讓手臂動作
*討論如何用 Arduino 就可以控制 24 Serves (一般無法控制那麼多)
+
+ Top Level Architecture Diagram
+
+ *
（276 行未修改）
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| 2015-11-10 17:10 – 17:24 | r547 – r562 | |
顯示 diff（42 行未修改）
*Motion Editor
*plen__motion_editor_for_web
+ *骨架定義
*plen__motion_editor_for_Unity
+ *installation/source code
*預設動作
*plen2/motion/*.json
（251 行未修改）
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| 2015-11-07 10:56 – 10:56 | r531 – r546 | |
顯示 diff（294 行未修改）
Q3 : 如何買？
A3 : ASV-15
+
+ ES 8MDII
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| 2015-10-28 12:03 – 12:14 | r457 – r530 | |
顯示 diff（265 行未修改）
*找一些預定的 /dev/xxx, 然後連上
*def install(self, json): => 似乎只有安裝 frames
-
-
- Questions
+ *命令格式
+ *core.py
+ Study motion json file
+ "codes": [],
+ "frames": [
+ *{
+ "outputs": [
+ {
+ "device": "left_shoulder_pitch",
+ "value": 0
+ },
+ {
+ "device": "left_thigh_yaw",
+ "value": 0
+ },
+ ]
+ "transition_time_ms": 100
+
+ *}
+ "name": "Pass to Left",
+ "slot": 26 uestions
Q1 : How to use hardware PWM*3 + GPIO*3 control 24 serves?
*
（6 行未修改）
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| 2015-10-26 10:22 – 10:39 | r344 – r456 | |
顯示 diff（210 行未修改）
Study firmware
*UART 命令與解析在 PurserCombinator
+
+ Study how EEPROM be used
+ *
+ *MotionController::setHeader, setFrame
+ *
+ *exteeprom.writeSlot
+ * Wire.beginTransmission(slave_address);
+ * Wire.write((byte)(data_address >> 8)); // High側アドレスを指定
+ * Wire.write((byte)(data_address & 0x00ff)); // Low側アドレスを指定
+ * for (int index = 0; index < write_size; index++)
+ * {
+ * Wire.write(data[index]);
+ * }
+ * int ret = Wire.endTransmission();
+
+ *
+ *MotionController::play, loadNextFrame, dump
+ *MotionController::getHeader
+ *exteeprom.readSlot
+ * Wire.beginTransmission(slave_address);
+ * Wire.write((byte)(data_address >> 8)); // High側アドレスを指定
+ * Wire.write((byte)(data_address & 0x00ff)); // Low側アドレスを指定
+ * int ret = Wire.endTransmission();
+ * if (ret == 0)
+ * {
+ * ret = Wire.requestFrom(slave_address, read_size);
+ * if (ret == read_size)
+ * {
+ * for (int index = 0; index < read_size; index++)
+ * {
+ * data[index] = Wire.read();
+ * }
+ * }
+ *....
+ * }
Study control server
*python code 來根據 usb/bt 連上 device, 使用 Python web framework 來跟 browser 溝通（開啟 local port）
（29 行未修改）
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| 2015-10-25 23:06 – 23:07 | r311 – r343 | |
顯示 diff（208 行未修改）
研究 Motion Editor 控制 Controller 的架構
-
+ Study firmware
+ *UART 命令與解析在 PurserCombinator
Study control server
*python code 來根據 usb/bt 連上 device, 使用 Python web framework 來跟 browser 溝通（開啟 local port）
（29 行未修改）
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| 2015-10-25 11:21 – 11:40 | r67 – r310 | |
顯示 diff（42 行未修改）
*Motion Editor
*plen__motion_editor_for_web
+ *plen__motion_editor_for_Unity
+ *預設動作
+ *plen2/motion/*.json
*Config utility
*plen__PLENCheck_for_mac
+ *Control server
+ *plen__control_server
*
*Mobile software
（155 行未修改）
研究 Motion Editor 控制 Controller 的架構
+
+ Study control server
+ *python code 來根據 usb/bt 連上 device, 使用 Python web framework 來跟 browser 溝通（開啟 local port）
+ *
+ *python code
+ *關節代號在 device_map.json
+ *Command line 參數在 server.py
+
+ *Bottle: Python Web Framework
+ *server.py
+ *from bottle import Bottle
+ *server = Bottle()
+ *def main(args):
+ *json.load(device_map.json)
+ *if usb -> driver = USBDriver.Core(DEVICE_MAP)
+ *server.run(host = 'localhost', port = args.port)
+
+ *driver/usb/core.py
+ *def connect(self):
+ *找一些預定的 /dev/xxx, 然後連上
+ *def install(self, json): => 似乎只有安裝 frames
（9 行未修改）
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| 2015-10-25 08:52 – 09:50 | r26 – r66 | |
顯示 diff（41 行未修改）
*
*Motion Editor
- *
*plen__motion_editor_for_web
*Config utility
（156 行未修改）
Reference
*Atmega32u4 datasheet
+
+ 研究 Motion Editor 控制 Controller 的架構
+
+
Questions
Q1 : How to use hardware PWM*3 + GPIO*3 control 24 serves?
（7 行未修改）
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| 2015-10-25 07:17 – 07:48 | r3 – r25 | |
顯示 diff 研究筆記 - PLEN2
- PLEN2 技術研究
+ Introduction
+ *20公分高的開源迷你機器人PLEN2，跳舞、踢球都難不倒它
+ *Plen2 KickStarter
+ *Video1 - PLEN2, the world’s first printable open-source humanoid
+ Web
+ iPhone APP
+
+ PlayGround
+ *Montion Editor
+ *Forum
+ *Wiki - Instruction
+ *Document
+ *
+ FabCafe workshop
+ *和核心團隊成員認識
+ *親自用手機控制 PLEN
+ *組裝提供的手臂（上了兩個馬達）
+ *使用 Web 版的 Motion Editor 控制剛組好的手臂
+ *Arduino 上傳簡單的驗證 code, 讓手臂動作
+ *討論如何用 Arduino 就可以控制 24 Serves (一般無法控制那麼多)
+
+
+ Github structure
+ *repositories
+ *General
+ *PLEN2
+ *Hardware
+ *plen__baseboard
+ *plen__rs485_board
+ *plen__headboard
+ *Firmware
+ *plen__firmware_for_Arduino
+ *Mechanical
+ *stl
+ *plen__3DModel_for_SolidWorks
+ *Software
+ *Motion installer
+ *plen__motion_installer_gui_win
+ *plen__motion_installer_gui_mac
+ *
+ *Motion Editor
+ *
+ *plen__motion_editor_for_web
+ *Config utility
+ *plen__PLENCheck_for_mac
+ *
+ *Mobile software
+ *Verification
+ *workshop__basic_program
+
+ Robot architecture
+ *Mechnical
+ *Serve
+ *ASV-15
+ *
+ *工作電壓：4.5〜6V，電流消耗：空載300毫安失速時600毫安，驅動扭矩：1.6kgf厘米（在5V）
+ *速度：0.125sec / 60°（在5V），齒輪：塑膠，電機：Koado直流電機，旋轉角度：160度（A型）140度（B型）
+ *脈衝寬度：500〜2100uS（A型）750〜1850uS（B型）的中心位置1300uS * 1，
+ *尺寸：23.8x11.8x20.8毫米，重量：9克，線路類型：橙色：信號，紅色：電源+，茶：GND
+ ** 1：由於我請注意不像一個典型的RC伺服的中心位置（往往是脈衝寬度1500uS =中心位置）。
+
+
+ *ES08-MD[ http://www.amazon.com/dp/B00EDGMRDU ] is available in many countries and has almost the same dimensions.
+
+ Top Level Block Diagram
+
+ Firmware architecture
+ firmware.ino
+ *setup()
+ *joint_ctrl.loadSettings();
+ *
+ *loop()
+ * if (motion_ctrl.playing())
+ * {
+ * if (motion_ctrl.frameUpdatable())
+ * {
+ * motion_ctrl.frameUpdate();
+ * }
+ *
+ * if (motion_ctrl.frameUpdateFinished())
+ * {
+ * if (motion_ctrl.nextFrameLoadable())
+ * {
+ * motion_ctrl.loadNextFrame();
+ * if ( (motion_ctrl.playing() == false)
+ * && interpreter.ready() )
+ * {
+ * interpreter.popCode();
+ * }
+ * }
+ * else
+ * {
+ * motion_ctrl.stop();
+ *
+ * if (interpreter.ready())
+ * {
+ * interpreter.popCode();
+ * }
+ * }
+ * }
+ * }
+ *
+ * if (system.USBSerial().available())
+ * {
+ * app_ctrl.readByte(system.USBSerial().read());
+ *
+ * if (app_ctrl.accept())
+ * {
+ * app_ctrl.transition();
+ *
+ * }
+ * }
+ *
+ * if (system.BLESerial().available())
+ * {
+ * app_ctrl.readByte(system.BLESerial().read());
+ *
+ * if (app_ctrl.accept())
+ * {
+ * app_ctrl.transition();
+ * }
+ * }
+ * soul.logging();
+ * soul.action();
+ *}
+ *
+ AccelerationGyroSensor : AccelerationGyroSensor management
+ ExternalEEPROM : external EEPROM management
+ Interpreter : MotionController interpreter
+ JointController : JointController.h
+ *use 3 hardware pwm to control 24 serve
+ *calculate join angel and pwm value
+
+ pinMode(Pin::MULTIPLEXER_SELECT0(), OUTPUT);
+ pinMode(Pin::MULTIPLEXER_SELECT1(), OUTPUT);
+ pinMode(Pin::MULTIPLEXER_SELECT2(), OUTPUT);
+ pinMode(Pin::PWM_OUT_00_07(), OUTPUT);
+ pinMode(Pin::PWM_OUT_08_15(), OUTPUT);
+ pinMode(Pin::PWM_OUT_16_23(), OUTPUT);
+
+ namespace Pin
+ {
+ inline static const int MULTIPLEXER_SELECT0() { return 5; }
+ inline static const int MULTIPLEXER_SELECT1() { return 6; }
+ inline static const int MULTIPLEXER_SELECT2() { return 12; }
+ inline static const int PWM_OUT_00_07() { return 11; }
+ inline static const int PWM_OUT_08_15() { return 10; }
+ inline static const int PWM_OUT_16_23() { return 9; }
+ inline static const int RS485_TXD() { return 4; }
+ inline static const int LED_OUT() { return 13; }
+ inline static const int RANDOM_DEVCIE_IN() { return 6; }
+ }
+ inline static const int MULTIPLEXER_SELECT0() { return 5; }
+ inline static const int MULTIPLEXER_SELECT1() { return 6; }
+ inline static const int MULTIPLEXER_SELECT2() { return 12; }
+
+ LoadSetting
+ TCCR1A =
+ _BV(WGM11) | _BV(WGM10) | // 10bit高速PWM動作に設定
+ _BV(COM1A1) | _BV(COM1A0) | // 比較一致でOC1AをHIGHレベルに出力
+ _BV(COM1B1) | _BV(COM1B0) | // 比較一致でOC1BをHIGHレベルに出力
+ _BV(COM1C1) | _BV(COM1C0); // 比較一致でOC1CをHIGHレベルに出力
+
+ TCCR1B =
+ _BV(WGM12) | // 10bit高速PWM動作に設定
+ _BV(CS11) | _BV(CS10); // 前置分周64に設定
+
+ TIFR1 = _BV(OCF1A) | _BV(OCF1B) | _BV(OCF1C) | _BV(TOV1); // 割り込みフラグをクリア
+
+
+ /*
+ Execution timing is when TCNT1 overflows.
+ In the case of PLEN2, and multiplying the periphery 64 minutes to 16 [MHz], and because it uses a counter 10bit,
+ (16,000,000 / (64 * 1024)) ^ - 1 * 1,000 = 4.096 it will be interrupted every [msec].
+
+ This value of 4.096 [msec] is, to the PWM signal permissible input interval of the servo motor
+ It is a sufficiently small value. Therefore, once every interruption 8 times for each servo motor
+ Enter the PWM signal, by switching the output destination of the servomotor for each interrupt,
+ We have realized the control of a plurality of servo motors.
+
+ attention
+ Variable to be changed internally, it is safe to basically put a volatile qualifier.
+ By optimization of the compiler, you can prevent a confusing bug.
+
+ Since the output of the PWM signal is controlled by a double buffered by the AVR microcontroller,
+ The output value of the PWM signal you need to look ahead one than the referenced joint value.
+ Failure to this operation, since the plurality of servo motor control to an unintended behavior,
+ Please pay attention.
+
+ */
+ ISR(TIMER1_OVF_vect)
+
+
+ MotionController : MotionController
+ Pin.h : pin setup
+ Purser : parser?
+ PurserCombinator : command combine
+ Soul : top level motion ( ex: face down )
+ System : system parameter, (ex: version, baudrate )
+
+ Reference
+ *Atmega32u4 datasheet
+ Questions
+ Q1 : How to use hardware PWM*3 + GPIO*3 control 24 serves?
+ *
+
+
+ Q2 : ASV-15 跟 SG-90 有何不同?
+
+ Q3 : 如何買？
+ A3 : ASV-15
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| 2015-10-25 07:17 | r2 | |
顯示 diff（3 行未修改）
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| 2015-10-25 07:17 | r1 | |
顯示 diff 研究筆記 - PLEN2
+
+ PLEN2 技術研究
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| 2015-10-25 07:17 | r0 | |
顯示 diff-
+ 研究筆記 - PLEN2
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