FTBUG-FarmBot Layout 與座標設計
編輯歷史
| 時間 | 作者 | 版本 |
|---|---|---|
| 2017-05-21 07:19 | r1288 | |
顯示 diff（102 行未修改）
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| 2017-04-15 13:58 – 14:24 | r893 – r1287 | |
顯示 diff（28 行未修改）
*就目前理解，開機時系統認為自己在 [
,0,0], 經由自我校正程序，可能會找到每個座標軸的 max/min
- *目前XYZ 都貼有step 標示, 開機前請將X,Y 如上圖移到原點, Z軸請拉到最高.
+ *目前XYZ 都貼有step 標示, 開機前請將X,Y 如上圖移到原點, Z軸請拉到最高.
+ *
+ *Y 和 Z 有另外加Hard stop(M5+鋁擠螺母), X原點已經有皮帶固定器.
+ * 功能 : 1. 為避免不正確的設定導致硬體碰撞而損壞.
+ * 2. 方便手動快速定位到原點.
+ *
+ Y Min
+ *
+ Y Max
+ 校正
+ Z min
+ *
- 校正程序解說
- *[ TBD ]
+ Y Max
+ *
- UTM 位置功能列表
+
+ 程序解說
+ *[ 1. 把X軸(軌道)往 UTM Tool Bay 方向移到最底, 此為 X軸原點
+ *2. 把Y軸照上面膠帶標示移到 U (即撞到 Hard stop)
+ *3. 把 Z軸移到最上面的原點.TM 位置功能列表
位置設計原則以常用的靠近原點
（47 行未修改）
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| 2017-04-15 11:53 – 12:01 | r815 – r892 | |
顯示 diff（29 行未修改）
,0,0], 經由自我校正程序，可能會找到每個座標軸的 max/min
*目前XYZ 都貼有step 標示, 開機前請將X,Y 如上圖移到原點, Z軸請拉到最高.
- *
+
+
校正程序解說
（10 行未修改）
UTM5: 土壤溼度
UTM6: 除草
-
+ *
種子盤相關尺寸
（10 行未修改）
*
- 相關系統參數定義
+ P.S. 進UTM Bay前的X軸 -800
+ . (由-8000 --> 往 原點進入系統參數定義
[ 需取得 目前 RPI 中定義的參數列表 ]
[ 需取得 Web 中定義的參數列表 ]
（21 行未修改）
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| 2017-04-06 09:51 – 10:31 | r585 – r814 | |
顯示 diff（33 行未修改）
校正程序解說
*[ TBD ]
- *固定點列表
+
+ UTM 位置功能列表
+
+ 位置設計原則以常用的靠近原點
+
+ UTM1: 澆水
+ UTM2: 吸種子
+ UTM3: 種子盤
+ UTM4: 種子盤 16 格
+ UTM5: 土壤溼度
+ UTM6: 除草
+
+
+ 種子盤相關尺寸
+ [ 請補充 ]
+
+ 實體距離跟 steps 轉換
+
+ *
+ 固定點列表
*固定點的定義與在實體的位置列表
*UTM 代號為最靠近目前 XY 原點為代號 1, 其次是 2, 依此類推
+
*
*
（2 行未修改）
[ 需取得 目前 RPI 中定義的參數列表 ]
[ 需取得 Web 中定義的參數列表 ]
+
+ *
+
+
+ 作物分佈方式
+ PLANT_MODE
+ : 矩陣形式
+ PLANT_MODE1: 指定所有 XY 模式
+ 作物相關參數定義
+
*
（9 行未修改）
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| 2017-04-03 16:22 – 16:29 | r496 – r584 | |
顯示 diff（28 行未修改）
*就目前理解，開機時系統認為自己在 [
,0,0], 經由自我校正程序，可能會找到每個座標軸的 max/min
+ *目前XYZ 都貼有step 標示, 開機前請將X,Y 如上圖移到原點, Z軸請拉到最高.
+ *
校正程序解說
（21 行未修改）
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| 2017-03-25 01:26 | r495 | |
顯示 diff（50 行未修改）
,0,.
* 測試 1-0mm 只前進650mm, 待分析 問題
- .*目前看來xX軸同步沒有問題 (farmbot-rpi3-3.0.8-rc.8.img + 最新farmbot-arduino-firmware)
+ .*目前看來xX軸同步沒有問題 (farmbot-rpi3-3.0.8-rc.8.img + 最新farmbot-個命令要給兩個馬達動，因為 Gcode 的定義是 G00 X Y Zarduino-firmware)
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| 2017-03-24 17:25 – 17:37 | r478 – r494 | |
顯示 diff（15 行未修改）
座標系統
*簡單說座標系原點是圖中的XY原點上方的某處，XYZ 正向方向如圖中表示，目前馬達轉向可能需要調整
+ *
+ *xyz方向參考，用右手定則比了一下，方向是正確的。
+ **
*
*要確認 Gcode 中的命令是 mm 為單位，以及 mm 跟 steps 的關聯性
+ *
*
（28 行未修改）
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| 2017-03-24 16:05 – 16:17 | r339 – r477 | |
顯示 diff（38 行未修改）
*
+
+
+ Mini Farmbot測試結果:
+ * 座標為
+ ,
+ ,0 , 只往負的方向跑, 不會有正的方向, 系統會停在
+ ,0,.
+ * 測試 1-0mm 只前進650mm, 待分析 問題
+ .*目前看來xX軸同步沒有問題 (farmbot-rpi3-3.0.8-rc.8.img + 最新farmbot-arduino-firmware)
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| 2017-03-24 00:08 – 00:15 | r265 – r338 | |
顯示 diff（2 行未修改）
Scope
*需要了解 FarmBot 各個軸的方向性，極值，座標原點，相關系統的固定點
+
+ Problems
+ *搞不清楚座標系統
+ *系統原點怎麼產生，應該設在哪裡也不知道
+ *系統限制與運作方式不了解
基礎知識
（6 行未修改）
*
*要確認 Gcode 中的命令是 mm 為單位，以及 mm 跟 steps 的關聯性
-
*
+
系統原點
*[ 0,0,0 ]
- 固定點列表
+ *就目前理解，開機時系統認為自己在 [
+ ,0,0], 經由自我校正程序，可能會找到每個座標軸的 max/min
+
+ 校正程序解說
+ *[ TBD ]
+ *固定點列表
*固定點的定義與在實體的位置列表
*UTM 代號為最靠近目前 XY 原點為代號 1, 其次是 2, 依此類推
（8 行未修改）
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| 2017-03-23 16:30 – 17:17 | r3 – r264 | |
顯示 diff FTBUG-FarmBot Layout 與座標設計
- C
+ Scope
+ *需要了解 FarmBot 各個軸的方向性，極值，座標原點，相關系統的固定點
+
+ 基礎知識
+ *FarmBot 似乎沒有 EndStop
+ *FarmBot 有 Encoder
+ *目前的 Arduino code 中，針對超過值域的命令，都會被忽略
+
+ 座標系統
+ *簡單說座標系原點是圖中的XY原點上方的某處，XYZ 正向方向如圖中表示，目前馬達轉向可能需要調整
+ *
+ *要確認 Gcode 中的命令是 mm 為單位，以及 mm 跟 steps 的關聯性
+
+
+ *
+ 系統原點
+ *[ 0,0,0 ]
+ 固定點列表
+ *固定點的定義與在實體的位置列表
+ *UTM 代號為最靠近目前 XY 原點為代號 1, 其次是 2, 依此類推
+ *
+ *
+
+ 相關系統參數定義
+ [ 需取得 目前 RPI 中定義的參數列表 ]
+ [ 需取得 Web 中定義的參數列表 ]
+
+ *
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| 2017-03-23 16:30 | r2 | |
顯示 diff（3 行未修改）
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| 2017-03-23 16:30 | r1 | |
顯示 diff FTBUG-FarmBot Layout 與座標設計
+
+ C
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| 2017-03-23 16:30 | r0 | |
顯示 diff-
+ FTBUG-FarmBot Layout 與座標設計
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