FTBUG-FarmBot Layout 與座標設計

 

WUULONG SScope

• 需要了解 FarmBot 各個軸的方向性，極值，座標原點，相關系統的固定點

 

Problems

• 搞不清楚座標系統
• 系統原點怎麼產生，應該設在哪裡也不知道
• 系統限制與運作方式不了解

 

基礎知識

• FarmBot 似乎沒有 EndStop
• FarmBot 有 Encoder
• 目前的 Arduino code 中，針對超過值域的命令，都會被忽略

 

座標系統

• 簡單說座標系原點是圖中的XY原點上方的某處，XYZ 正向方向如圖中表示，目前馬達轉向可能需要調整
• 楊人豪
• xyz方向參考，用右手定則比了一下，方向是正確的。
• WUULONG S
• 楊人豪
• WUULONG S要確認 Gcode 中的命令是 mm 為單位，以及 mm 跟 steps 的關聯性
• 楊人豪

 

WUULONG S

 

系統原點

• [ 0,0,0 ]
• 就目前理解，開機時系統認為自己在 [0,0,0], 經由自我校正程序，可能會找到每個座標軸的 max/min
• JOE H目前XYZ 都貼有step 標示, 開機前請將X,Y 如上圖移到原點, Z軸請拉到最高.
• Y 和 Z 有另外加Hard stop(M5+鋁擠螺母), X原點已經有皮帶固定器.
• 功能 : 1. 為避免不正確的設定導致硬體碰撞而損壞.
• 2. 方便手動快速定位到原點.

Y Min

 

 

Y Max

 

Z min

 

Y Max

 

 

WUULONG S校正程序解說

• 1. 把X軸(軌道)往 UTM Tool Bay 方向移到最底, 此為 X軸原點
• JOE H2. 把Y軸照上面膠帶標示移到

(即撞到 Hard stop)

• 3. 把 Z軸移到最上面的原點.

WUULONG SUTM 位置功能列表

 

位置設計原則以常用的靠近原點

 

UTM1: 澆水

UTM2: 吸種子

UTM3: 種子盤

UTM4: 種子盤 16 格

UTM5: 土壤溼度

UTM6: 除草

JOE H

 

WUULONG S種子盤相關尺寸

[ 請補充 ]

 

實體距離跟 steps 轉換

 

*

 

固定點列表

• 固定點的定義與在實體的位置列表
• UTM 代號為最靠近目前 XY 原點為代號 1, 其次是 2, 依此類推

 

*

JOE HP.S. 進UTM Bay前的X軸 -8000. (由-8000 --> 0 往原點進入)

 

WUULONG S相關系統參數定義

[ 需取得 目前 RPI 中定義的參數列表 ]

[ 需取得 Web 中定義的參數列表 ]

 

*

 

作物分佈方式

PLANT_MODE0: 矩陣形式

PLANT_MODE1: 指定所有 XY 模式

 

作物相關參數定義

 

 

*

 

 

JOE HMini Farmbot測試結果:

1. 座標為 0,0,0 , 只往負的方向跑, 不會有正的方向, 系統會停在 0,0,0.
2. 測試 -1000mm 只前進65mm, 待分析問題.
3. 目前看來X軸同步沒有問題 (farmbot-rpi3-3.0.8-rc.8.img + 最新farmbot-個命令要給兩個馬達動，因為 Gcode 的定義是 G00 X Y Zarduino-firmware)