PLEN2 原廠組裝
原廠組裝相關資訊
2015/11/13
接線
usb 接電腦
電池上兩個接頭（收到的時候電池還是有電）
頭子板接上
接上 18 顆馬達（訊號線都是靠內部，左右各接九個馬達，雖然左右各有 12 個腳位）
在還沒動 Firmware 之前，看系統可以驗證到哪一個部分
用Motion Editor 控制馬達動作是 OK 的
用手機控制
- 用 iPhone, 安裝 Plen connect, 當開啟時，有顯示 Connected, 電源拔掉，會顯示 Disconnected. 表示有連線
- 用手機介面控制。不是很正常，已經在 PLEN2 FB 留訊息
2015/11/14
檢查 PWM period, 32.x ms 週期，單一馬達 channel 沒有被其他馬達 channel 影響
燈號觀察
- 控制板有電的時候 燈號(ON) 會亮，只有 USB 供電時會亮，只有電池供電也會亮。兩者一起時也會亮。
- 有兩個開關，一個是給控制器，一個是馬達。當只有馬達給電的時候, (ON)燈不會亮
- 當 控制器 RESET 按著時，ON 燈還是亮沒變化（應為硬體燈）
- 按一下 reset 後
- reset 旁的燈會閃（約八秒）
- (RX燈 會閃一下)，馬達（P14-10 那邊算來第五個）會動一下
- reset 旁的燈會暗掉
- 當 reset 約八秒後，不知為何 mac 上螢幕上的 finder 會動一下，似乎有點類似滑鼠的動作，會讓 finder 的 scrollbar 跳出來。這時按下 reset 立刻 scrollbar 就會消失。這個動作可以複製。行為跟 USB 接上去和移除時一樣。所以 USB 沒有接上的時候，不會有這個現象
- Controller server 連上時， RX 燈也會閃一次
- Motion Editor 按下 Play 的時候
- RX 燈號會閃一下。每一次按都會閃。
- 如果 Controller server 沒有開，就不會閃
- 當手機藍芽連上頭板眼睛會亮
- 頭板上的 RESET 按下去，動作和主板上按下 RESET 動作是相同的反應，估計 RESET 是接在一起的
板子觀察
- 主板和頭版上的任何 jumper, 都沒有接上東西
- 頭板上面有 MPU 6050
- BL 型號為 BLE113-A-M256K
- 確認頭板沒有安裝的情況下 Motion Editor 還是可以控制馬達動作。所以頭板是專門給藍芽通訊，而且在 6 軸沒也接上的時候，韌體運作還是正常的
2015/11/25
- 機構校準